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Dynamique des véhicules
- Modélisation - Commande linéaire - Commande non linéaire - Commande de suivi de trajectoire
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Ce livre s'inscrit dans la problématique de modélisation et de commande de la dynamique d'un véhicule automobile associant études théoriques et simulations numériques. L'originalité de ce travail consiste ? utiliser les énergies développées par le véhicule et la fonction de dissipation de Rayleigh pour une modélisation globale de sa dynamique. Le mod?le global, ainsi obtenu, est ensuite simplifié pour faciliter la synth?se des lois de commande aussi bien avec une approche linéaire que non linéaire. La premi?re partie est dédiée ? la modélisation globale de la dynamique du véhicule en utilisant le formalisme complet de Lagrange. Le mod?le complet obtenu est de 20 degrés de liberté. Il tient compte du comportement des différentes parties composant le véhicule. Le but de cette modélisation est de disposer d'un mod?le capable de décrire et d'évaluer le comportement non linéaire du véhicule dans des différentes situations délicates. Par exemple, le freinage ou l'accélération dans un virage. La deuxi?me partie est consacrée particuli?rement au probl?me de la synth?se des lois de commande stabilisantes par rétroaction et le suivi de trajectoire.
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