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Partant d'un modčle nominal de processus, soumis ŕ des incertitudes bornées en normes, on rappelle des expressions de stabilité et de performance robustes. On montre que lorsque le modčle nominal n'est plus connu, mais appartient ŕ un domaine polytopique, la performance robuste obtenue par un algorithme de dualité identification/commande converge vers la performance robuste. Les méthodes de mise ŕ jour d'un polytope exact et ŕ complexité limitée sont présentées. Les bornes des incertitudes sont supposées aussi inconnues et seront identifiées avec les paramčtres du modčle. L'algorithme de base est d'appliquer ŕ chaque itération, une méthode d'identification du domaine d'appartenance des paramčtres, de sélectionner un modčle optimal dans le sens d'un critčre ŕ optimiser, de faire la synthčse de la loi de commande et de l'appliquer au systčme. Les points les plus importants traités sont: étude de la stabilité et de la performance robuste, mise ŕ jour de domaine d'appartenance polytopique, étude de la connexion entre l'algorithme de mise ŕ jour du domaine et l'algorithme de commande robuste.
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