Commande Adaptative Floue des Systèmes non Linéaires

Nous avons considéré la commande en poursuite d'une classe des syst?mes non linéaires incertains monovariable (SISO), et multivariables (MIMO), affines en la commande. Nous avons proposé pour les syst?mes monovariables trois schémas de commande adaptative par les syst?mes flous, le premier schéma de commande consiste ? approximer la loi de commande linearisante par retour d'état, par un syst?me flou du type Takagi-Sugeno (approche directe), Le deuxi?me schéma de commande repose sur l'approximation de la dynamique non linéaire inconnue du syst?me par deux syst?mes flous du type Takagi-Sugeno (approche indirecte), dans le troisi?me schéma de commande, on a gardé la m?me structure du deuxi?me schéma, mais on a supposé que le signe du gain de commande est inconnu dans ce schéma. Pour les syst?mes multivariables nous avons proposé un schéma de commande adaptative indirecte par les syst?mes flous. L'analyse de la stabilité et de la robustesse des schémas de commande proposés est effectuée par l'approche de Lyapunov. Pour chaque schéma de commande, des résultats de simulation sont présentés pour montrer ses performances.